Harold George Bellanfanti Jr. nació el 1 de marzo de 1927 en Harlem. Su padre, nacido en Martinica (y que luego cambió el apellido), trabajaba ocasionalmente como cocinero en barcos mercantes y estaba ausente con frecuencia; su madre, Melvine (Love) Bellanfanti, nacida en Jamaica, era empleada doméstica.
En 1936, Harry, su madre y su hermano menor, Dennis, se mudaron a Jamaica. Incapaz de encontrar trabajo allí, su madre pronto regresó a Nueva York, dejándolo a él y a su hermano al cuidado de familiares que, recordó más tarde, estaban «desempleados o por encima de la ley». Se unieron a ella en Harlem en 1940.
Despertar a la historia negra
El Sr. Belafonte abandonó la escuela secundaria George Washington en el Alto Manhattan en 1944 y se alistó en la Marina, donde fue asignado para cargar municiones a bordo de barcos. Los compañeros negros le presentaron las obras de W. E. B. Du Bois y otros autores afroamericanos y lo instaron a estudiar historia negra.
Recibió estímulo adicional de Marguerite Byrd, la hija de una familia de clase media de Washington, a quien conoció mientras estaba estacionado en Virginia y estudiaba psicología en el Instituto Hampton (ahora la Universidad de Hampton). Se casaron en 1948.
Él y la señora Byrd tuvieron dos hijos, Adrienne Biesemeyer y Shari Belafonte, que le sobreviven, al igual que sus dos hijos de la señora Robinson, Gina Belafonte y David; y ocho nietos. Él y la Sra. Robinson se divorciaron en 2004, y se casó con Pamela Frank, una fotógrafa, en 2008, y ella también lo sobrevive, con una hijastra, Sarah Frank; un hijastro, Lindsey Frank; y tres nietastros.